Vélfærafræðilegir eflir eru fyrst og fremst flokkaðir í þrjár gerðir: klemmir - tegundaráhrif, sog - tegundar endanlegra áhrifa og sérhæfðir endaráhrifar. Klemmu - tegundaráhrif eru algengasta gerð endaloka í iðnaði. Þeir samanstanda fyrst og fremst af flutningskerfi og drifbúnaði, svipað og einfaldur handgrippari. Þeir geta náð hlutum í gegnum opnun og lokun hreyfingar handgreipar. Suction - Tegund endingaraðila nota fyrst og fremst sog til að eignast efni, sem gerir það tilvalið til að grípa smærri hluti og bjóða upp á breitt úrval af forritum. Sérhæfðir endaverkanir eru mjög sjálfvirk tæki sem geta auðveldlega klárað margvísleg verkefni.
